Продукт

Из чего состоит управляемая машина

Система автономного управления переводит серийный буровой станок в режим совместной автономности: машина выполняет повторяемый цикл, оператор контролирует исключения. Продукт — это комплект дооснащения, программный контур, центр управления и серверный слой.

Заявка на обследование Сценарии внедрения

Буровой станок снизу: мачта, буровые штанги и пыль в работе — **Машина в работе**Мачта и буровой став серийного станка, на который встаёт комплект

Три слоя системы

Разделение по слоям — это в первую очередь граница ответственности, и только во вторую — схема развёртывания.

Станок не может ждать ответа сервера, чтобы остановиться перед препятствием. Поэтому критичные функции работают на борту, а их состояние уходит в центр и на сервер.

Разбор трёх слоёв

Что ставится на серийный станок

Автономность начинается с физического оборудования: навигации, датчиков, вычислителя, управления механизмами и контура безопасной остановки.

Монохромная схема бурового станка с выносками 0–9: позиции соответствуют реестру ниже — Комплект подключается к серийной машине: получает данные навигации и штатных подсистем, управляет исполнительными механизмами и передаёт состояние в центр управления. Номера соответствуют позициям в реестре ниже.


Поз.	Узел	Что делает	Состав
`0`	Шкаф управления	Переходный слой между вычислителем и штатной электрикой станка.	`связь со штатной электрикой · питание`
`1`	Инклинометры	Контроль ориентации корпуса и мачты при выравнивании и бурении.	`один на корпусе, один на мачте`
`2`	Кронштейны	Крепление антенн, камер, лидаров, шкафа и датчиков с учётом вибрации.	`по корпусу и мачте`
`3`	Кабельные трассы	Питание и обмен данными между узлами комплекта и машиной.	`питание · передача данных · антенные линии`
`4`	Видеосистема	Круговой обзор оператору и наблюдение за зоной бурения.	`обзорные камеры · камера зоны бурения`
`5`	Лидары	Геометрия окружения, свободное пространство и защитные зоны.	`обзор 360° · передний · задний`
`6`	GNSS и связь	Точная привязка машины и канал до центра управления.	`антенны спутниковой навигации и связи`
`7`	Аварийная остановка	Внешний останов, приводящий машину в штатное безопасное состояние.	`приёмник · внешний контур останова`
`8`	Датчики	Дополнительные измерения под конкретную машину и участок.	`по результатам обследования`
`9`	Индикация	Внешняя сигнализация режима работы для людей рядом с машиной.	`по углам крыши и корпуса`

ГраницаСостав комплекта и точки установки зависят от модели станка и результатов обследования. Часть датчиков определяется уже по итогам обследования конкретной машины.

Аппаратная часть

Переходный слой к серийной машине

Команда проектирует и собирает узлы, которые связывают вычислитель с гидравликой и штатной электрикой станка: платы управления, измерения тока и распределения питания.

Это то место, где решается совместимость: серийная машина не задумывалась под внешнее управление, и переходный слой приходится делать под конкретную модель.

Что находится на борту

Платы управления с промышленными разъёмами: связь вычислителя со штатной электрикой станка — **Узел управления**Связывает вычислительный модуль со штатными системами станка

Плата управления гидравлическими клапанами — **Плата управления клапанами**Перевод команд движения в управление гидравликой

Экран бурения в центре управления: фаза и прогресс цикла, аварийный останов, показания давления воздуха, подачи и вращения, профиль скорости проходки по глубине и настройка режима под породу — **Рабочий цикл**Фаза миссии, параметры бурения, профиль проходки по глубине и подстройка режима под породу

Экран центра управления: список станков с состоянием, карта проекта скважин и подтверждение загрузки задания — **Парк и миссия**Карта проекта скважин, состояние каждого станка и подтверждение задания

Центр управления

Рабочее место оператора

Центр сокращает путь от события до решения: видно, какой станок требует внимания, почему он остановился и что можно сделать безопасно.

Карта и миссия
Проект скважин, положение станка и текущее задание по каждой машине парка.
Состояние подсистем
Навигация, связь, топливо, вода, диагностика бортовых узлов.
События и видео
Журнал того, что произошло, и обзор с камер станка.
Возврат в работу
Понятный безопасный шаг после остановки — вместо выезда человека к машине.

Панель видеопотоков центра управления: три камеры станка с обзором рабочей зоны, в кадре самосвал и человек, снизу состояние канала связи и режим работы — **Обзор с камер**Оператор видит зону вокруг машины и состояние канала связи, не выезжая на участок

Как устроен останов

Автономному станку мало уметь ехать и бурить. Он должен предсказуемо остановиться, когда состояние машины, датчиков или зоны вышло за границы.

Защитная логика отменяет команду движения независимо от верхнего уровня. Ухудшение одного канала не продолжает работу как штатную.

Три уровня остановаЛокальный — кнопка на машине. Удалённый — из центра управления. Программный — по условию системы. Каждый обязан приводить к одному и тому же безопасному состоянию.

Модель столкновений бурового станка: оболочки корпуса, мачты и ходовой части с точками крепления сенсоров — **Геометрия машины**Оболочки корпуса, мачты и ходовой части — по ним строятся защитные зоны под конкретную модель станка

Память системы

Сервер связывает проект скважин, план, фактическое выполнение и накопленные данные — без него автономный цикл остаётся набором отдельных поездок.

Проект

План и задание

Проект скважин, границы рабочей зоны, распределение заданий по машинам парка.

Факт

История выполнения

Фактические параметры цикла, журнал событий и возможность сравнить работу системы между сменами.

Доступ

Данные и права

Авторизация, база данных, карты и файлы, интеграция с инфраструктурой заказчика.

Технологии разработки

Стек разработки: языки, робототехнический слой, протоколы обмена между узлами, среда моделирования и инфраструктура сборки.


Направление	Технологии и инструменты
Языки программирования	Python, C++, C#, JavaScript, TypeScript, Bash/Shell, YAML
Робототехника и восприятие	ROS 2, Foxglove, LiDAR, IMU, RTK, SLAM
Протоколы и обмен данными	CAN, CAN FD, Cyphal, CANopen, UART, SPI, I2C, Ethernet, TCP, UDP, DDS/RTPS, gRPC, HTTP/REST
Моделирование и трёхмерная графика	Unity3D, Gazebo/Ignition, Blender, 3ds Max
Пользовательские интерфейсы	React, Qt
Инфраструктура разработки	Linux, Docker, Git

Что мы показываем публично

Что показываем публично

Публичные материалы описывают состав системы, интерфейсы и границы применимости. Статусы функций — что проверено на стенде, что в поле, что в разработке — команда согласует отдельно и по конкретной модели техники. Универсальных обещаний вместо инженерного статуса на этом сайте нет.

Публичная границаНазвания заказчиков, площадок, координаты, сырая телеметрия и неподтверждённые цифры эффекта в публичный пакет не входят.

Начнём с технического обследования участка

Разберём текущий цикл бурения, условия площадки и модель станка. На выходе — заключение о применимости и план пилота.