- 0Шкаф управлениясвязь со штатной электрикой и питание
- 1Инклинометрыориентация корпуса и мачты
- 2Кронштейныкрепление антенн, камер и лидаров
- 3Кабельные трассыпитание и передача данных
- 4Видеосистемакруговой обзор и зона бурения
- 5Лидарыгеометрия окружения и защитные зоны
- 6ГНСС и связьпривязка машины и канал до центра
- 7Аварийный остановвнешний останов машины
- 8Датчикиизмерения под конкретную машину
- 9Индикациярежим работы для людей рядом
Навигация и положение
Борт определяет положение по нескольким источникам. Спутниковая навигация с поправками RTK даёт точную привязку. Инерциальная навигационная система фиксирует движение и наклоны, а одометрия оценивает перемещение станка между измерениями.
Одного источника недостаточно. На площадке бывают закрытые зоны, помехи, пыль и кратковременная потеря поправок RTK. Поэтому система объединяет несколько потоков данных и по-разному реагирует на их ухудшение.
Лидары и камеры
Лидары считывают геометрию окружения. Система строит по этим данным карту, видит поверхность, бровки и препятствия, находит свободное пространство для движения и поддерживает защитные зоны вокруг машины.
Камеры дают другой тип наблюдения. Они показывают оператору круговой обзор, помогают распознавать людей и технику и позволяют следить за процессом. Лидар отвечает на вопрос «где препятствие», камера помогает понять, что это за объект.
Управление машиной
Вычислительный модуль строит карту окружения, планирует движение и ведёт задание. Команды уходят на исполнительные механизмы через переходный слой: серийная машина не рассчитана на внешнее управление, и связку с гидравликой и штатной электрикой приходится проектировать под конкретную модель.
Безопасная остановка
Комплект проектируется с тремя уровнями аварийного останова: локальным на машине, удалённым из центра управления и программным по условию системы. Требование к ним одно: любой уровень приводит станок в одно и то же безопасное состояние.
Кабельные трассы — питание, передача данных и антенные линии — прокладываются так, чтобы не мешать штатной работе и обслуживанию машины. Точки установки антенн, лидаров и кронштейнов определяются по итогам обследования конкретного станка.
Начнём с технического обследования участка
Разберём текущий цикл бурения, условия площадки и модель станка. На выходе — заключение о применимости и план пилота. Объём и условия обследования согласуем после первого разговора.