Статус. Здесь описаны требования к безопасности, по которым строится продукт. Сейчас они проверяются в симуляторе и на стенде; полевые испытания с комплектом начинаются после обследования участка.
Почему одного датчика мало
Лидар видит геометрию препятствия. Камера помогает распознать объект. Навигация показывает положение машины, штатные датчики передают состояние исполнительных механизмов. Каждый поток решает свою задачу.
Защитный контур строится на независимых каналах. Если один поток ухудшился, система не должна продолжать движение как при штатной работе: она фиксирует потерю, переводит станок в безопасный режим и сообщает оператору, что проверить.
Стоп-зона как часть движения
Стоп-зона встроена в планирование движения: планировщик учитывает её на каждом шаге, а отдельная защитная логика остановит станок, даже если планировщик ошибся.
Зоны вокруг станка задаются с учётом его геометрии: корпус, передняя часть и хвост сложенной мачты. Датчики должны проверять пространство на разных высотах, чтобы система замечала не только крупный объект, но и человека или предмет у земли.
После кратковременного препятствия станок может продолжить задание по заранее заданному правилу. Если препятствие не исчезает или срабатывает более строгая защита, машина вызывает оператора. Продолжение после такой остановки требует явной команды и проверки условий.
Уровни аварийного останова
Продукт предусматривает локальный, удалённый и программный аварийные остановы. Остановить станок можно рядом с машиной, из центра управления или по сигналу диагностики.
Отдельно разбираются потеря навигации, отказ датчика, сбой связи, перегрузка исполнительного механизма и выход за рабочую зону. Для каждого события нужен сигнал ошибки и порядок действий: что уже остановлено, что можно проверить и как вернуть машину в работу.
Оператор видит причину
Безопасность не заканчивается физической остановкой. Если оператор видит только красный индикатор, он тратит время на поиск причины и может ошибиться при восстановлении.
Поэтому центр управления показывает состояние датчиков, карту стоп-зон, активное задание, последнее событие и следующий безопасный шаг. Журнал команд и событий сохраняет историю для разбора после остановки.
Границы применимости
Автономный режим работает только в заданной области эксплуатации. Модель станка, состав датчиков, качество связи, состояние поверхности уступа, погода и правила совместной работы людей и техники определяют эту область. Перенос на новую площадку требует отдельного анализа, настройки и проверки.
Надёжный автономный режим не обещает, что машина справится со всем. Система должна знать границы применимости и останавливаться раньше, чем неопределённость превратится в опасное действие.
Начнём с технического обследования участка
Разберём текущий цикл бурения, условия площадки и модель станка. На выходе — заключение о применимости и план пилота. Объём и условия обследования согласуем после первого разговора.